Kırmızı ve yeşil ışıklı trafik lambası ilk kez 1868 yılında, Londra'da kullanıldı. Henüz motorlu araçların icat edilmediği o tarihte, at arabalarının yoğun olduğu bazı caddelerde, gaz lambası ile trafiğin düzenlenmesine çalışılmıştı. Daha sonraları, 1920'de ABD'nin Detroit Kenti'nde demiryolu sinyalizasyon sisteminden esinlenen bir trafik lambası kullanıldı.

Günümüzde kullanılan trafik lambasının patenti ise ABD'li Garrett Augustus Morgan'a aittir. Morgan, buluşunun patentini 23 Kasım 1923 tarihinde Cleveland'de aldı ve buluşunu bir süre sonra General Electric'e sattı.